CAN總線節(jié)點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù)，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，也是難點(diǎn)。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序、報(bào)文發(fā)送程序、報(bào)文接收程序 以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過(guò)在復(fù)位模式或工作模式下對(duì)這些寄存器的讀寫來(lái)完成的。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位速率必須一致，而且接、發(fā)雙方必須同步。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象。SJA1000的Basic CAN工作模式是與其前一款PCA82C200獨(dú)立控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序。

 

INITIALIZE： 初始化子程序

 

LDB AL, #09H; 初始化模式寄存器進(jìn)入復(fù)位模式

 

STB AL, MODE; 選擇單濾波方式

 

LDB AL, #88H; 時(shí)鐘分頻器

 

STB AL, CDR; 選Peli CAN模式

 

LDB AL, #00H

 

STB AL, ACR0; 初始化接收代碼寄存器

 

LDB AL, #60H

 

STB AL, ACR1

 

LDB AL, #00H

 

STB AL, AMR0; 初始化接屏蔽寄存器

 

LDB AL, #3FH; 只接收標(biāo)識(shí)符為2，3的報(bào)文

 

STB AL, AMR1

 

LDB AL, #8FH

 

STB AL, IER; 中斷使能寄存器

 

LDB AL, #01H; 總線定時(shí)寄存器0、1的設(shè)置

 

STB AL, BTR0;

 

LDB AL, #1CH; 在16MHz晶振情況下

 

STB AL, BTR1; 波特率設(shè)置為250

 

LDB AL, #0AAH

 

STB AL, OCR; 輸出控制器寄存器設(shè)置