自動(dòng)化機(jī)械手談?wù)剻C(jī)械手幾種類型

 

　　一、油田鉆柱操作機(jī)械手：主要用于鉆井時(shí)的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作機(jī)械手設(shè)計(jì)有兩個(gè)，一個(gè)坐落在一層臺(tái)井口旁邊2米左右處，簡(jiǎn)稱為下手;一個(gè)坐落在二層臺(tái)上的中心臺(tái)上，簡(jiǎn)稱為上手。

 

　　二、軟索式機(jī)械手：具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比氣動(dòng)平衡吊要小，最大只有3000mm，而且最大負(fù)載只有450Kg。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，同時(shí)會(huì)報(bào)警，提醒操作者。配合各種非標(biāo)夾具，軟索式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用，不能使用導(dǎo)軌式。

 

　　三、硬臂式助力機(jī)械手：在有扭矩產(chǎn)生的情況下無(wú)法使用氣動(dòng)平衡吊或是軟索式助力機(jī)械手，而要選用硬臂式助力機(jī)械手。可以實(shí)現(xiàn)提升最大500Kg的工件，半徑最大可以達(dá)到3000mm，提升高度最大2500mm。

 

　　四、多關(guān)節(jié)機(jī)械手：動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作，隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。

 

　　五、T型助力機(jī)械手：前后左右位移靠導(dǎo)軌來(lái)實(shí)現(xiàn)，更適合于操作空間狹小的場(chǎng)合。配有儲(chǔ)氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán)，在氣壓下降到一些程度，啟動(dòng)自鎖功能，防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng)，在搬運(yùn)過(guò)程中或是工件沒(méi)有被放置在安全表面時(shí)，操作者不能釋放工件。