閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)腰部拉動(dòng)系統(tǒng)，用于誘導(dǎo)人體的保護(hù)性踩踏。

 

過去用于誘導(dǎo)保護(hù)性步進(jìn)以保持人體靜止平衡的方法要么缺乏對(duì)初始下降條件的控制的靈活性，要么涉及限制系統(tǒng)移動(dòng)性的相當(dāng)大的質(zhì)量。本報(bào)告描述了用于引起保護(hù)性踩踏響應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)腰拉系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和功能。應(yīng)用載荷 - 運(yùn)動(dòng)曲線組合的臺(tái)架測(cè)試表明，力水平大于204N時(shí)性能下降，這完全在人體實(shí)驗(yàn)中遇到的水平。光學(xué)編碼器反饋設(shè)計(jì)允許每步0.00225 mm的位置精度。指定速度與記錄速度的回歸分析得出可接受的擬合（r2 = 0.99）。平均上升時(shí)間為63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且與器件的負(fù)載極限一致。在人類實(shí)驗(yàn)中，反復(fù)的擾動(dòng)一直在實(shí)現(xiàn)。對(duì)于具有不同幾何形狀，重量和慣性的受試者，施加的運(yùn)動(dòng)輪廓在骨盆水平上通常是可比較的，盡管存在輕微位置滯后的趨勢(shì)。該方法允許靈活且準(zhǔn)確地控制擾動(dòng)引起的下降的初始條件以引發(fā)步驟。系統(tǒng)尺寸和可移動(dòng)性使其可以在臨床環(huán)境中實(shí)施。