閉環(huán)步進電機腰部拉動系統(tǒng)，用于誘導人體的保護性踩踏。

 

過去用于誘導保護性步進以保持人體靜止平衡的方法要么缺乏對初始下降條件的控制的靈活性，要么涉及限制系統(tǒng)移動性的相當大的質量。本報告描述了用于引起保護性踩踏響應的步進電機閉環(huán)腰拉系統(tǒng)的設計和功能。應用載荷 - 運動曲線組合的臺架測試表明，力水平大于204N時性能下降，這完全在人體實驗中遇到的水平。光學編碼器反饋設計允許每步0.00225 mm的位置精度。指定速度與記錄速度的回歸分析得出可接受的擬合（r2 = 0.99）。平均上升時間為63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且與器件的負載極限一致。在人類實驗中，反復的擾動一直在實現。對于具有不同幾何形狀，重量和慣性的受試者，施加的運動輪廓在骨盆水平上通常是可比較的，盡管存在輕微位置滯后的趨勢。該方法允許靈活且準確地控制擾動引起的下降的初始條件以引發(fā)步驟。系統(tǒng)尺寸和可移動性使其可以在臨床環(huán)境中實施。